ムラガキ ヨシヒロ   MURAGAKI Yoshihiro
  村垣 善浩
   所属   研究施設 研究施設
   職種   教授
言語種別 日本語
発表タイトル 仮想孔から外科操作可能な胸腔鏡手術支援デバイス
会議名 第28回日本コンピュータ外科学会大会
学会区分 全国規模の学会
発表形式 口頭
講演区分 一般
発表者・共同発表者◎堀瀬友貴, 鈴木弘行, 伊関洋, 正宗賢, 村垣善浩
発表年月日 2019/11/24
開催地
(都市, 国名)
東京
学会抄録 日本コンピュータ外科学会誌 21(4),312 2019
概要 第 3 日/11 月 24 日(日) 第 1 会場
セッション /手術デバイス 2
9 :50~10:50 座長:島田順一(京都府立医科大学),花房昭彦(芝浦工業大学)
19(XII)‒3
要約:呼吸器外科領域では,内視鏡技術の進歩により胸腔鏡と呼ばれるカメラを用いた胸腔鏡手術が主流と
なっており,従来の開胸手術と比べて低侵襲性で整容的な手術である.胸腔鏡手術では胸部に設けた数センチ
の孔から胸腔鏡と複数の手術器具を挿入して外科操作を行うが,孔の場所は肋間に限定されており,消化器外
科領域の腹腔鏡手術と比べて胸腔鏡手術では解剖学的な理由により孔の位置が制限されている.そこで,任意
の場所に仮想的に孔を設けることができる手術支援デバイスを開発することで,本課題の解決を試みた.
 提案デバイスは,手元部,半円部,先端部で構成されており,一体型のデバイスである.利用方法としては,
胸壁に設けた実孔から提案デバイスを先端部から挿入し,専用の自在把持アームを用いて手術台に固定する.
提案デバイスは,長軸方向の伸縮と軸回転,手元および先端の開閉の 3 自由度を持ち,把持アームと組み合わ
せることで,仮想孔を中心とした球面運動(2 自由度)が実現でき,通常の直線手術器具と同じ 5 自由度で操作が
行える.把持アームのデバイス取付部の固定方向によって実孔周りに 360 度どこにでも仮想孔を設けることが
でき,手術の途中で必要に応じて仮想孔の位置を変更できるなど,柔軟性が高く,より高い治療効果が期待で
きる.
 開発した提案デバイスと自在把持アームを熟練の呼吸器外科医に操作していただき,主観的評価を行った.
結果として,自在把持アームを操作する際の負荷が少し大きいという指摘を受けたが,コンセプトについては
高い評価をいただき,通常の胸腔鏡手術だけではなく単孔式内視鏡手術への適用可能性についても示唆してい
ただいた.今後は通常の手術器具との操作領域の比較を行い,提案デバイスの有用性を明らかにしていく.
キーワード:胸腔鏡,内視鏡手術,仮想孔