マサムネ　ケン   MASAMUNE Ken   正宗　賢    所属   研究施設 研究施設    職種   教授
言語種別	日本語
発表タイトル	内視鏡外科手術を支援する助手ロボット群の選択結合テレオペレーション
会議名	第31回日本コンピュータ外科学会大会
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）
発表者・共同発表者	◎河合俊和, 狩野秀征, 岩本憲康, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢
発表年月日	2022/06/09
開催地 （都市, 国名）	東京（Web併催）
開催期間	2022/06/09～2022/06
学会抄録	日本コンピュータ外科学会誌 24(2),50 2022
概要	セッション2／ロボット・マニピュレータ 17：10～18：30 座長：津村遼介（産業技術総合研究所），山中紀明（オリンパスメディカルシステムズ株式会社） 22（2）‒2 内視鏡や鉗子などを装着した手術助手ロボット群を統合して制御することで，滅菌領域の執刀医 はロボット支援内視鏡外科手術を提供できる．執刀医が直感的に手術助手ロボット群を操作できることは重要 であり，操作デバイスおよび手術助手ロボットを簡便に切替えできるリーダーフォロワー制御が必要となるこ とから，これらを選択結合するシステムが求められる．これまでに一つの操作デバイスに対して三種類の手術 助手ロボットの一つを選択結合するシステムを構築した1）．本研究の目的は，操作デバイス群と手術助手ロボッ ト群の選択結合テレオペレーションシステムの構築である．【方法】二種類の操作デバイスに対して，三種類の 手術助手ロボットのうち二つを個々に選択して結合するテレオペレーションシステムを構築した．本システム は，産業用途での実績があるORiN2 をエンジンとする医療ロボット用ミドルウェアMRLink2）を搭載し，異なる 座標系を持つデバイス群とロボット群をCartesian 座標系で相対的にユニラテラル異構造リーダーフォロワー制 御するアプリケーションのロボットインテグレータを備え，運動学計算の演算結果などデータセットや操作性 能などの情報，センサ取得やアクチュエータ駆動の実行処理といった個別の仕様を吸収できるプロバイダを有 する．【結果】二つの操作デバイスと三つの手術助手ロボットを対象とした相対的リーダーフォロワー制御にお ける演算上の動作軌跡を計測し，実行周期30 ms以下，遅延時間140 ms以下の特性を持つ選択結合テレオペレー ションシステムを確認した．また，専門医の操作で手術環境を整えられることを確認した．