マサムネ　ケン   MASAMUNE Ken   正宗　賢    所属   研究施設 研究施設    職種   教授
言語種別	日本語
発表タイトル	手術支援ロボットZEUS の多リーダー・多フォロワー選択結合型ミドルウェアMRLink への接続
会議名	第31回日本コンピュータ外科学会大会
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	一般
発表者・共同発表者	◎関口諒介, 岩本憲康, 西川敦, 河合俊和, 堀瀬友貴, 正宗賢
発表年月日	2022/06/09
開催地 （都市, 国名）	東京（Web併催）
開催期間	2022/06/09～2022/06/10
学会抄録	日本コンピュータ外科学会誌 24(2),49 2022
概要	セッション2／ロボット・マニピュレータ 17：10～18：30 座長：津村遼介（産業技術総合研究所），山中紀明（オリンパスメディカルシステムズ株式会社） 22（2）‒1 手技の一部をロボット化することで術者の負担を軽減する，手術支援ロボットの自律化に関する研究で は，複数のセンサやロボットを組み合わせたシステムが必要となる．この複雑なシステムを容易に構築するた めに，我々のグループではリーダーとフォロワーを選択的に結合する手術支援ロボット用ミドルウェア MRLink1）の開発を行ってきた．本発表では，手術支援ロボットシステムZEUS2）のリーダーをMRLink に接続し たことを報告する．ZEUS リーダーからの信号を取得できるシステムを構築し，順運動学により操作者の手先位 置を算出可能とした．また，その手先位置を3 次元位置計測装置で計測した実際の手先位置と比較しずれを算 出した．ずれは最小で0.1 mm，最大で10 mm といった結果になった．本成果により，他のフォロワー型ロボッ トを操作できるようになることに加え，術者の操作情報を解析し，補助を行うことも可能となる．また，内視 鏡の動画と操作情報を蓄積し，それらを基に学習させたニューラルネットワークをリーダーと置き換えること で，ZEUS システムの自律化にも繋がると期待される．