ヨシミツ　キタロウ   YOSHIMITSU Kitaro   吉光　喜太郎    所属   医学研究科 医学研究科 (医学部医学科をご参照ください)    職種   非常勤講師
言語種別	日本語
発表タイトル	器械出しロボット用ジャミンググリッパへのポリウレタン膜の適用と把持性能評価
会議名	日本機械学会2026 年度年次大会
主催者	一般社団法人　日本機械学会
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	一般
発表者・共同発表者	◎鈴木 麻友, 安達壮紀, 中野 匡, 吉光喜太郎, 和田 成広, 荒田 済, 正宗賢, 星出 薫
発表年月日	2026/09/08
開催地 （都市, 国名）	神奈川平塚市
開催期間	2026/09/06～2026/09/09
学会抄録	日本機械学会2026 年度年次大会 プログラム 13
概要	[J162]医療・健康・福祉のためのセンシングおよびロボティクス 2026年9月8日(火) 9:00 〜 10:30　6A-201(6A号館) [J162-02] 座長:正宗 賢(東京女子医科大学) 近年,医療従事者不足を背景として,手術室業務の負担軽減を目的としたロボットシステムの研究開発が進め られている⑴.しかし,実際の手術で使用される器械は形状および寸法が多様であり,従来の剛体把持機構では, 器械ごとに把持位置や把持姿勢を適切に設定する必要がある.このため,器械出し支援ロボットのグリッパには, 多種類の手術器械の形状に追従し,単一の機構で安定して把持できることが求められる. ジャミング機構は,柔軟な袋膜を対象物に押し付けてその形状に追従させた後,袋膜内部を減圧して粒子間の 拘束を増大させることで,把持部の剛性を高め,対象物を保持する機構である⑵.著者らはこれまで,ジャミン グ機構を用いたグリッパを開発し,27種類の手術器械を対象に把持性能を評価してきた。 既報では,薄膜仕様は高い器械適応性を示す一方で繰返し動作に対する耐久性に課題があり,天然ゴム膜は高 い耐久性を示す一方で一部の薄型•細径器械への追従性に課題があることを確認した(5). そこで本研究では,既報で得られた膜厚と把持性能および耐久性に関する知見を踏まえ,多様な器械形状への 追従性と繰返し耐久性の両立を目的として,ポリウレタン(PU)膜を新たに製作し,ジャミンググリッパに適用 した.製作したPU膜仕様について,上限65,000回の繰返し耐久試験,最大保持力評価,ならびに27種類の手術器械に対する把持評価を実施し,その基本性能を検証した.