ヨシミツ　キタロウ   YOSHIMITSU Kitaro   吉光　喜太郎    所属   医学研究科 医学研究科 (医学部医学科をご参照ください)    職種   講師
言語種別	日本語
発表タイトル	過圧力防止安全機構付き超音波プローブハンドの開発
会議名	第43回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	一般
発表者・共同発表者	◎崔 佑赫, 吉光喜太郎, 小林 英津子, 正宗賢
発表年月日	2025/09/03
開催地 （都市, 国名）	東京
開催期間	2025/09/02～2025/09/05
学会抄録	第43回日本ロボット学会学術講演会　WEB概要集・予稿集 RSJ2025AC1F4-02
概要	1F4 OS29:社会実装に向けた医療機器搭載ロボット(1/2) 津村遼介（産業技術総合研究所）、小林英津子（東京大学） 1F4-02 15:45～ ヒューマノイドの超音波診断機能の安全対策として、バネとスライド機構を用いた過圧防止機能付きの安全な 超音波ハンドを開発した.既存の制御による安全アルゴリズムとは異なり、圧力に応じて機構が即座に反応するため、予期せぬ制御エラーによる怪我のリスクにも対応可能であると期待される.提案機構の力学解析および試作 を行い、性能評価のため反復実験を実施した.実験結果からは、測定された最大圧力が一定で、標準偏差が0.54 Nであったことから、特定の圧力に対する制限機能が確認された.ただし、モデル特性や部品の変形による誤差 改善の必要性も明らかとなった.