ムラガキ　ヨシヒロ   Muragaki Yoshihiro   村垣　善浩    所属   医学部 医学科（東京女子医科大学病院）    職種   客員教授
言語種別	日本語
発表タイトル	ロボティックHIFU装置の開発経験
会議名	第18回日本超音波治療研究会（JSTU2019）
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	一般
発表者・共同発表者	◎岡本淳, 植山剛, 吉澤晋, 梅村晋一郎, 祖父尼淳, 堀瀬友貴, 泉美喜雄, 正宗賢, 村垣善浩
発表年月日	2019/12/07
開催地 （都市, 国名）	東京
学会抄録	第18回日本超音波治療研究会（JSTU2019）プログラム・抄録集 19
概要	13:10～14:25（75 分） オーガナイズドセッション3 「超音波診断・治療における人工知能・ロボット技術の応 用展開」 座長・オーガナイザ: 小泉 憲裕（電気通信大学） 我々はこれまでに音響力学的療法(SDT: Sonodynamic therapy)の研究を行う中で、4 種類の US ガ イドのロボティック HIFU を開発してきた。研究開始当初は特製のパッシブアームを開発し、シン グルチャンネルの小型トランスデューサ(Tx)を保持させて手動で位置決めを行って中型動物等に照 射実験を行っていたが、照射に時間がかかる点と、マルチチャンネルの大型 Tx を保持させること が難しい点で問題があり、6自由度ロボットを用いたHIFU照射システム(MS-0号)の開発に至った。 このシステムはナビゲーションシステムとの連動機能があり、術前計画どおりにトランスデューサ の位置決めを行うものであった。このような画像誘導下の治療装置を承認申請する場合の評価ポイ ントについて、我々と国立医薬品食品衛生研究所、関連する有識者で議論を行い、「経皮的エネル ギ ー 照 射 治療の ためのロ ボ ッ ト ・ ナ ビ ゲ ー シ ョ ンシステムに関する ガ イ ド ライン (https://www.pmda.go.jp/files/000216796.pdf)」として厚生労働省より公表されているので是非参照さ れたい。この時期には高精度な位置決めを要するマウス実験用の 5 軸位置決めロボットの開発も行 っている。その後、MS-0 号をベースに疾患動物に対する臨床試験用の MS-1 号が開発され、5 例実 施された。MS-1 号は 128ch の Tx を保持するシステムで、水袋内の脱気水を循環させる機能を有し ているほか、診断プローブに独立した 2 自由度（直動、回転）を持たせている。この MS-1 号を人 に対する臨床試験機として発展させたのが MS-2 号であり、東京医科大学において膵がん・胆道が ん患者 12 例に対する SDT の安全性試験を実施している。本報告では、これまで開発してきた 4 台 のロボティック HIFU システムの紹介と、ロボット化することの意義・発展性について述べたいと 思う。