マサムネ　ケン   MASAMUNE Ken   正宗　賢    所属   研究施設 研究施設    職種   教授
言語種別	日本語
発表タイトル	術具経路確保のための柔剛可変ガイド管操作デバイスの試作
会議名	第31回日本コンピュータ外科学会大会
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）
発表者・共同発表者	◎志田大樹, 正宗賢, 土井根礼音, 土肥健純, 桑名健太
発表年月日	2022/06/09
開催地 （都市, 国名）	東京（Web併催）
開催期間	2022/06/09～2022/06/10
学会抄録	日本コンピュータ外科学会誌 24(2),55 2022
概要	セッション2／ロボット・マニピュレータ 17：10～18：30 座長：津村遼介（産業技術総合研究所），山中紀明（オリンパスメディカルシステムズ株式会社） 22（2）‒7 腹腔鏡下手術で使用する鉗子は一般的に直線状のものが多く，患部が体内深部にある場合にはアプロー チが難しくなる．解決策として，我々は体内深部までの術具経路を確保する柔剛可変ガイド管とカセット型軟 性術具，軟性術具の操作を行う軟性術具操作・交換装置を用いる手法を提案している1）．提案手法においては， 柔剛可変ガイド管を体内に設置する際，柔剛可変ガイド管本体により臓器を押し上げながら設置していくこと を想定しているが，臓器からの反力が加わると柔剛可変ガイド管の屈曲角度を維持することが困難な場合があ る．そこで，柔剛可変ガイド管設置時の屈曲角度の維持支援が可能な柔剛可変ガイド管操作デバイスの実現を 目指す．本演題では，手で保持可能な柔剛可変ガイド管用電動操作デバイスを試作し，試作電動操作デバイス による柔剛可変ガイド管の屈曲動作実験を行った．柔剛可変ガイド管操作デバイスは，柔剛可変ガイド管を含 む先端部，モータ・コントローラを含む制御部，中間接続部で構成される．滅菌部となる先端部が非滅菌部と なる制御部と直接触れることを防ぐため中間接続部を加え3 つの部分で構成した．柔剛可変ガイド管の屈曲動 作実験では，上下左右方向屈曲動作を確認し，試作した柔剛可変ガイド管用電動操作デバイスにより柔剛可変 ガイド管の屈曲操作が可能であることを確認した．